Pilates ontwikkelde zijn methode tijdens de Eerste Wereldoorlog met de bedoeling om het revalidatieprogramma voor oorlogsveteranen te verbeteren. Mede door zijn overtuiging dat geestelijke en lichamelijke gezondheid met elkaar verweven zijn, beval hij een aantal oefeningen aan met de nadruk op gecontroleerde precieze bewegingen. Die moesten de gewonde soldaten helpen hun gezondheid terug te vinden en hun belangrijkste spieren te verstevigen. Net zoals bij yoga legt Pilates nadruk op de principes: Centriciteit, Concentratie, Controle, Precisie, Ademhaling en vloeiende bewegingen.